Das Begriffspaar Dominance und Submission kommt aus dem Englischen und bedeutet Herrschaft und Dominanz sowie Unterwerfung und Unterordnung. Man bezeichnet damit ein ungleiches Machtverhältnis zwischen Partnern, das bewusst angenommen und angestrebt wird. Dominance and Submission benennt somit eher die psychische Komponente des BDSM. Obwohl dies auch in vielen Partnerschaften der Fall ist, die sich selbst nicht als sadomasochistisch auffassen, gilt es bewusst gelebt als Teilbereich des BDSM. Die Variationsbreite der individuellen Ausprägungen ist dabei groß.

Speziell psychisch orientierte Praktiken sind z. B. Erziehungsspiele, bei denen der dominante dem devoten Partner bestimmte Verhaltensweisen abverlangt. Sonderformen sind hierbei erotische Rollenspiele wie beispielsweise das Ageplay – bei dem ein gespielter Altersunterschied als Hintergrund fungiert – oder das Petplay. Die gezielt eingesetzte sexuelle Zurückweisung des Partners kann ebenfalls Teil von Dominance and Submission sein (siehe auch Cuckold). Die bekannteste und wohl klischeebehaftetste Form von Dominance and Submission ist die von „Herrschaft und Sklaventum“. Diese kann für die kurze Dauer eines „Spiels“ unter ansonsten gleichberechtigten Partnern umgesetzt, aber auch permanent in den Alltag integriert werden („24/7“) und reicht bei wenigen Partnerschaften bis hin zur völligen Unterwerfung eines Partners im Sinne des Total Power Exchange. Ausgleichende Elemente für Beherrschung und Unterwerfung sind dabei Fürsorge und Hingabe, die sich jeweils ergänzen und so stabile Beziehungen ermöglichen.

Kette mit justierbaren Brustklammern
Die Unterwerfung des Sub wird von diesem manchmal durch Symbole wie ein besitzanzeigendes Halsband, besondere Tätowierungen, Intimschmuck oder sehr kurzgeschnittene Haare oder Glatzen nach außen hin demonstriert. Vereinzelt wird in längeren Beziehungen das Machtverhältnis in sogenannten „Sklavenverträgen“ schriftlich fixiert. Diese symbolische Handlung soll die innige Verbundenheit der Partner und ihre gemeinsamen Vorstellungen „verbindlich“ festhalten. Rechtlich sind diese „Sklavenverträge“ in keiner Weise verbindlich, da sie nach allgemeiner Auffassung zum Beispiel gegen die guten Sitten verstoßen und aufgrund dessen nach § 138 BGB nichtig sind.[10] In der Vergangenheit führte die Existenz derartiger Schriftstücke in verschiedenen Zusammenhängen immer wieder zu drastischen Schlagzeilen in der Boulevardpresse, da in ihnen das Innenverhältnis und vereinbarte Praktiken sehr detailliert aufgeführt werden. Bei uninformierten Dritten führen derartige aus ihrem ursprünglichen Zusammenhang gelöste Informationen regelmäßig zu starker Ablehnung und einer Verurteilung der dem Schriftstück zugrundeliegenden Beziehung.